导师信息#北京工业大学机电学院机械工程导师介绍#余跃庆

1.简介

余跃庆 ，男
，1958年生于北京。1982年毕业于北京工业大学机械工程系，1990年获得博士学位 ，1992-1993年在英国NewcastleUniversity进行博士后研究
，2003-2004在美国BrighamYoungUniversity做访问教授 。现为北京工业大学机电学院机械设计及理论学科点责任教授、博士生导师，机电学院学术委员会主任 ，北京工业大学学术委员会委员
。长期从事机械设计及理论方面的教学和科研工作。指导博士后7名 、博士生15名
、硕士生40余名
，主持和参加国家及省部级项目多项 。在柔性机器人动力学与控制、弹性机构动力学分析与综合 、机构动力平衡
、柔顺机构动力学等几个世界前沿领域进行了深入系统的研究，取得了突破性成果 ，达到国际先进水平
。出版专著3部，在国内外重要学术刊物和会议上发表论文约300篇
，其中，被SCI和Ei收录120多篇次。多次获得国家及省部级奖励 ，被评为“北京市青年学科带头人”、“北京市优秀青年知识分子 ” 、“北京市爱国立功标兵
”
，“全国高等学校优秀骨干教师”，享受政府特殊津贴 。现任中国机械工程学会机构学专业委员会委员 ，中国机械工程学会机械传动分会委员
，中国自动化学会机器人专业委员会委员，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员 ，教育部高校机械学科机械基础课程教学指导委员会委员
，国际机构学联合会（IFToMM）组织委员会委员
。

2.招生专业及研究方向

招生专业：机械工程（一级学科）

机械设计及理论（二级学科）

研究方向：机构分析与综合（博士）

机器人及其控制（博士）

机构及机器人系统分析与控制（硕士）

3.教学工作

本科生：机械原理，机械原理课程设计

硕士生：机械动力学 ，机构分析与综合

博士生：弹性机构动力学
，柔性机器人动力学，柔顺机构学

4．科研项目

1）两柔性机器人的协调操作及其动力学控制,国家自然科学基金项目 ，项目编号：59975001，2000-2002

2）高性能机器人系统的理论与实验研究
，北京市自然科学基金项目，项目编号：3012003 ，2001-2004

3)柔性机器人及其协调操作研究
，教育部优秀青年骨干教师基金项目，2000-2002

4)全柔性机器人运动改善与动力控制的理论与实验研究,国家自然科学基金项目 ，项目编号：50375003
，2004-2004

5)含有被动关节的柔性机械臂动力学控制的理论与实验研究，国家自然科学基金项目 ，项目编号:50575002
，2006-2008

6)柔性并联机构动力学分析与综合，北京市自然科学基金项目 ，项目编号：3062004
，2006-2008

7)欠驱动柔性机器人动力学控制研究，北京市拔尖创新人才项目 ，2005-2007

8）考虑构件柔性的高速并联机构运动学和动力学研究，博士点基金项目
，项目编号：20070005001，2008-2010

9）柔顺机构动力学分析与设计的理论与方法研究 ，国家自然科学基金项目
，项目编号：50875002，2009-2011

10）多轴联动龙门式加工中心动态性能分析研究 ，国家科技支撑计划项目（子课题）
，合同编号：2007BAF21B01-2，2007-2009

5.主要论著

1）机器人学方面

[1]FlexibleRobotBeamElementfortheManipulatorswithJointandLinkFlexibility,Mech.Mach.Theory,1997,32(2):209-219（SCI收录）

[2]ANewSpatialRotorBeamElementforModellingManipulatorswithLinkandJointFlexibility.Mech.Mach.Theory,2000,35(3):403-421(SCI收录)

[3]MotionControlofFlexibleRobotManipulatorsviaOptimisingRedundantConfigurations.Mech.Mach.Theory,2001,36(7):883-892(SCI收录)

[4]DynamicAnalysisofPlanarCooperativeManipulatorsWithLinkFlexibility,Trans.ASME,J.Mech.Des.,2004,126(3):442-448(SCI收录)

[5]ObstacleAvoidanceofaClassofUnderactuatedManipulators:GABasedApproach,InternationalJournalofComputationalSystems,2008,1(4):353-360(SCI收录)

[6]DynamicModelingandAnalysisofa3-RRSParallelManipulatorwithFlexibleLinks,JournalofCentralSouthUniversityofTechnology,2010,17:323-331(DOI:10.1007/s11771-010-0049-8)(SCI收录)

[7]ActiveControlofElastodynamicResponseofFlexibleRedundantRobotManipulators,ChineseJournalofAeronautics,2002,15(2):109-114(Ei收录)

[8]SDIDRNNBasedDynamicAdaptiveTrackingIdentificationofRobotManipulators,ACTAAUTOMATICASINICA,2003,29(5):741-747(Ei收录)

[9]Optimizationofstructuralparametersforspatialflexibleredundantmanipulatorswithmaximumratioofloadtomass,OpticsandPrecisionEngineering,2005,13(5):561-569(Ei收录)

[10]AnalysisoftheDynamicStressofPlanarFlexible-linkParallelRobots,FrontiersofMechanicalEngineeringinChina,2007,2(2):152-158

[11]DynamicModelingforCooperationSystemofFlexibleRobotsManipulatingaConstrainedObject,Int.J.ofRoboticsandAutomation,2008,723(1):1-8（Ei收录）

[12]DynamicModelingandInverseDynamicAnalysisofFlexibleParallelRobots,InternationalJournalofAdvancedRoboticSystems ，2008,5(1):115-122(Ei收录)

[13]DynamicModelingofMultipleRobotArmsWithJointandLinkFlexibility,Proc.of2002ASMEDesignEngineeringTechnicalConferenceDETC/CIE,Montreal,Canada,2002,DETC2002/MECH-34215,Vol.5A,pp.165-170(Ei收录)

[14]DynamicModelofaFlexible5RParallelRobot.Proceedingsofthe12thWorldCongressinMechanismsandMachineScience,2007,Besancon,France(Paper330)

[15]ObstacleAvoidanceofUnderactuatedRobotsBasedonVirtualSpring-DamperModel.The7thWorldCongressonIntelligentControlandAutomation,Chongqing,June,2008,pp.3213-3217（Ei收录）

[16]MotionPlanningandTrajectoryTrackingofUnderactuatedThree-LinkRobots.17thIFACWorldCongress,July6-11,2008,Seoul,Korea,pp.2242-2247

[17]多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法.机器人
，1995,17(5):269-273.(Ei收录)

[18]柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制，机械工程学报 ，2002
，38（9）：33-37(Ei收录)

[19]欠驱动柔性机器人的振动可控性分析,自动化学报，2007 ，33（4）：391-398（Ei收录）

[20]3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析,中国机械工程，2008
，19（10）：1219-1224（Ei收录）

2）弹性机构方面

[1]NewInvestigationonCriticalRunningSpeedsofaHigh-SpeedElasticSpaceMechanism,Mech.Mach.Theory,1992,27:391-402(SCI收录)

[2]OptimumDesignoftheRSS’RFlexibleSpaceMechanismviaMultiplierTechniques,Mech.Mach.Theory,1993,28:625-630(SCI收录)

[3]ActiveDesignofaFlexibleSpaceMechanismwithOptimalCharacteristics,Mech.Mach.Theory,1995,30:451-459(SCI收录)

[4]TheEffectofCross-SectionalParametersontheDynamicsofElasticMechanisms,Mech.Mach.Theory,1996,31:947-955(SCI收录)

[5]NeuralNetworksBasedActiveVibrationControlofFlexibleLinkageMechanisms,Trans.ASME,J.Mech.Des.,Vol.123,No.2,pp.266-271,2001(SCI收录)

[6]DynamicResponsetoMassReductioninFlexibleMechanisms,ASME,MachineElementsandMachineDynamics,1994,DE-Vol.71,527-533(Ei收录)

[7]TheEffectofLinkFormontheDynamicResponseofFlexibleMechanisms,Proc.9thIFToMMWorldCongressontheTheoryofMachinesandMechanisms,Milan,Italy,1995,Vol.2,975-979

[8]ActiveBalancingofaFlexibleLinkageWithRedundantDrives,Proc.of2002ASMEDesignEngineeringTechnicalConferenceDETC/CIE,Montreal,Canada,2002,DETC2002/MECH-34216,Vol.5A,pp.157-164(Ei收录)

[9]弹性空间机构动态响应分析的理论和实验研究，机械工程学报 ，1993
，29（1）：90-95

[10]结构参量改变时弹性机构本征特性研究.机械科学与技术，1996 ，15(5):715-720(Ei收录)

3）机构平衡方面

[1]ResearchonCompleteShakingForceandShakingMomentBalanceofSpatiallinkages,Mech.Mach.Theory,1987,22:27-37(SCI收录)

[2]CompleteShakingForceandShakingMomentBalancingofSpatialIrregularForceTransmissionMechanismsUsingAdditionalLinks,Mech.Mach.Theory,1988,23:279-285(SCI收录)

[3]ActiveBalancingofaFlexibleLinkageWithRedundantDrives,Trans.ASME,J.Mech.Des.,2003,125(1):119-123(SCI收录)

[4]AnalyticalandExperimentalStudyontheDynamicBalancingofFlexibleMechanisms,Mech.Mach.Theory,2007,42(5):626-635(SCI收录)

[5]用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与实验研究
，机械工程学报，2005 ，41(8):24-29(Ei收录)

4）柔顺机构方面

[1]DynamicModelingofCompliantMechanismsBasedonthePseudo-Rigid-BodyModel,Trans.ASME,J.Mech.Des.,2005,127(4):760-765(SCI收录)

[2]NewApproachtoDynamicModelingofCompliantMechanisms,Trans.ASME,JournalofMechanismsandRobotics,May2009,Vol.2/021003-1~8(Ei收录)

[3]Analysisoffrequencycharacteristicsofcompliantmechanisms,FrontiersofMechanicalEngineeringinChina,2007,2(3):267-271

[4]DynamicCharacteristicsOfPlanarCompliantParallel-guidingMechanisms,ASME’s2008DesignEngineeringTechnicalConference&ComputersandInformationinEngineeringConference,August3-6,2008,NewYork,U.S.A.pp.143-149,DETC2008-49234(Ei收录)

[5]基于有限元方法的柔顺机构动力学分析,机械工程学报,2010
，46（9）：79-86(Ei收录)

5）主要著作

[1]现代机械动力学，北京工业大学出版社 ，北京
，1998

[2]柔顺机构学，高等教育出版社 ，JohnWiley&SonsInc.,北京，2007

6.奖励情况

1）中国青年科技奖（第二届）,中组部
、人事部、中国科协
，1991

2）霍英东青年教师奖（研究类），第三届 ，教育部 、霍英东基金会
，1992

3）“空间机构震动力和震动力矩平衡研究 ”，北京市科技进步三等奖 ，1992

4）“考虑弹性及运动副间隙的平面及空间连杆机构综合
”
，北京市科技进步三等奖，1993

5）北京市爱国立功标兵 ，北京市总工会
，1995

6）“高性能机构动力特性的综合评价与设计改善”，北京市科技进步三等奖 ，1999

7）“具有柔性部件和冗余自由度的机器人动力学综合 ”
，北京市科技进步三等奖，2001

8）全国高等学校优秀骨干教师 ，教育部，2002

9）北京市教育创新标兵
，北京市总工会，2005

10）北京市高等学校教学名师奖（第五届） ，北京市教育委员会
，2009

7.联系方式

电话：67391702

邮箱：yqyu@bjut.edu.cn