导师信息#北京航空航天大学机械工程及自动化学院机械设计及理论导师介绍#于靖军

导师详细信息

姓名：于靖军

性别：男

出生年份：1974

职称：教授

院系：机械工程及自动化学院

首次聘任导师时间：2013

现聘任导师一级学科名称：机械工程

现聘任导师二级学科名称：机械设计及理论

聘任在第二学科培养博士生专业名称：无

聘任在自主设置学科培养博士生专业名称：无

主要研究方向及特色：柔性机构与智能结构设计、并联机器人 、精微机械

电子信箱：jjyu@bubb.edu.cn

办公电话：82313904

办公地点：北航新主楼A837

通信地址：北京市海淀区学院路37号 ，北京航空航天大学机器人研究所

个人简介：

个人情况简介：

于靖军：男，1974年2月生
，博士，北京航空航天大学机器人研究所 ，副教授 。1998年毕业于燕山大学
，获机械学工学硕士学位，导师为黄真教授；2002年毕业于北京航空航天大学 ，获机械设计及理论工学博士学位
，导师为宗光华教授；2002.7～2004.6，北京航空航天大学博士后；2005.10～2006.3 ，获得日本九州大学 ”海外青年学者基金”支持
，九州大学航空宇航工学部访问学者；2009.2～2010.2，美国麻省理工学院（MIT）制造与生产力实验室（LaboratoryforManufacturingandProductivity）访问学者；2004.6至今 ，北京航空航天大学机器人研究所
，讲师、副教授。主要研究方向为柔性机构与智能结构设计
、并联机器人、精微机械等
。作为负责人承担国家自然科学基金项目3项，已参与或完成其他国家自然科学基金及国家“863
”项目10项。近5年来 ，发表学术论文60余篇，被SCI/EI/ISTP收录50余篇
，获国家发明专利授权10项 。FrontierofMechanicalEngineering编委，承担IEEETransactiononRobotics 、ASMEJ.Mech.Des.
、ASMEJ.Mech.Rob.、MachineandMechanismTheory,Robotica ，《中国科学》
，《机械工程学报》，《航空学报》 ，《光学精密工程》等多个期刊的审稿工作
。2004年获北京航空航天大学校级优秀博士学位论文
，2006年入选北京市科技新星计划，2011年作为副导师指导博士生获得全国百篇优秀博士学位论文。

教学及人才培养情况：

本科生专业基础课《机械原理》

研究生必修课《机器人的现代数学基础》

研究生选修课《精密机械设计》

承担校级教学改革项目一项：机械原理创新设计实验研究与实践(2007~2009) ，主编《机械原理》教材一部
，2013年出版

作为副导师辅助培养博士生3人，独立指导硕士生17人（含3名留学生）

科研项目（近5年来主持及参与的科研项目）：

[1].国家自然科学基金“柔性精微机构的刚度设计方法研究”(51175010) ，2012.01-2015.12
，负责人 。

[2].国家自然科学基金“胞元式柔性机构的创新设计研究 ”(50875008)，2009.01-2011.12 ，负责人
。

[3].教育部基础科研费项目“高精度柔性机构设计理论与方法
”，2013.04-2013.12
，负责人。

[4].教育部基础科研费项目“基于柔性胞元的蛇形操作臂刚度设计与综合”，2014.04-2014.12 ，负责人 。

[5].航天院所横向课题“****复合负载设备 ”
，2011.1-2012.08，负责人
。

[6].航天院所横向课题“****系统联合仿真
” ，2011.08-2012.08
，负责人。

[7].横向课题“单轴速率位置转台研制”，2014.03-2014.08 ，负责人 。

[8].西城区科技馆横向课题“机器人主题互动广场 ”
，2012.09-2013.07，负责人
。

[9].教育部博士学科点专项科研基金优先发展领域项目“面向微纳制造的大行程真实柔性机构动力学设计
”(20111102130004) ，2012.01-2014.12
，主要参加人

[10].国家863计划项目“四足仿生机器人环境感知与步态规划关键技术研究”(2011AA040902)，2011.01-2012.09 ，主要完成人

著作

1.于靖军 、裴旭
、宗光华著.机械装置的图谱化创新设计，北京：科学出版社
，2014

2.S.S.Bi,J.J.Yu（通讯作者）,andG.H.Zong.“Design,AnalysisandApplicationsofFlexure-basedCompliantParallelKinematicMachines ”.OneChapterinthebook
”ParallelRobotics:RecentAdvancesinResearchandApplication”,NovaSciencePublishers,NewYork,USA.2008.

3.于靖军、刘辛军 、丁希仑
、戴建生编著.机器人机构学的数学基础，北京：机械工业出版社 ，2008（2009年重印）

4.于靖军主编.机械原理
，北京：机械工业出版社，2013

5.郭卫东主编 ，于靖军、张云文等副主编.机械原理实验教程
，北京：科学出版社，2014

6.于靖军 、周艳华
、毕树生译.并联机构构型综合 ，北京：机械工业出版社
，2013

主要期刊、会议论文

a)Journalpapers

1.J.J.Yu,S.Z.Li,C.Qiu.Ananalyticalapproachforsynthesizinglineactuationspacesofparallelflexuremechanisms,JournalofMechanicalDesign,TransactionoftheASME,2013,135(6):12450.(SCI/EI)

2.J.J.Yu,X.Dong,X.Pei,andX.W.Kong.Mobilityandsingularityanalysisofaclassof2-DOFrotationalparallelmechanismsusingavisualgraphicapproach,JournalofMechanismandRobotics,TransactionoftheASME,2012,4(4):041006.(SCI/EI)

3.J.J.Yu,S.Z.Li,H.J.Su,M.L.Culpepper.Screwtheorybasedmethodologyforthedeterministictypesynthesisofflexuremechanisms,JournalofMechanismandRobotics,TransactionoftheASME,2011,3(3):031008.(SCI/EI)

4.J.J.Yu,S.Z.Li,X.Pei,S.S.Bi,andG.H.Zong.Aunifiedapproachtotypesynthesisofbothrigidandflexureparallelmechanisms,ScienceinChinaSeriesE:TechnologicalSciences,2011,54(5),1206-1219.(SCI/EI)

5.J.J.Yu,J.S.Dai,S.S.Bi,andG.H.Zong.Typesynthesisofaclassofspatiallower-mobilityparallelmechanismswithorthogonalarrangementbasedonliegroupenumeration,ScienceinChinaSeriesE:TechnologicalSciences,2010,53(1):388-404.(SCI/EI)

6.J.J.Yu,J.S.Dai,T.S.Zhao,S.S.Bi,andG.H.Zong.Mobilityanalysisofcomplexjointsbymeansofscrewtheory,Robotica,2009,27:915-927.(SCI/EI)

7.J.J.Yu,J.S.Dai,G.H.Zong,S.S.Bi.Typesynthesisof3-doforthogonaltranslationalparallelmanipulatorsbasedonatlasofDOFcharacteristicmatrix,ProgressinNaturalScience,2008,18:563-574.(SCI/EI)

8.K.Wu,J.J.Yu,G.H.Zong,etal.Afamilyofrotationalparallelmanipulatorswithequal-diametersphericalpurerotation,JournalofMechanismandRobotics,TransactionoftheASME,2014,6(1):011008.(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

9.S.Z.Li,J.J.Yu,G.H.Zong,andH.J.Su.Conditionsforrealizableconfigurationsinsynthesisofconstraint-basedflexuremechanisms,ChineseJournalofMechanicalengineering,2012,25(6):1086-1095.(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

10.X.Dong,J.J.Yu,B.Chen,andG.H.Zong.Geometricapproachforkinematicanalysisofaclassof2-DOFrotationalparallelmanipulators,ChineseJournalofMechanicalengineering,2012,25(2):241-247.(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

11.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Aneffectivepseudo-rigid-bodymethodforbeam-basedcompliantmechanisms,PrecisionEngineering,2010,34(3):634-639(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

12.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Anovelfamilyofleaf-typecompliantjoints:combinationoftwoisosceles-trapezoidalflexuralpivotsinseries,JournalofMechanismandRobotics,TransactionoftheASME,2009,5(1):):021005(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

13.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.“Themodelingofcartwheelflexuralhinges ”,MechanismandMachineTheory,2009,44(10):1900-1909(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

14.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi,etal.“Analysisofrotationalprecisionforanisosceles-trapezoidalflexuralpivot”,JournalofMechanicalDesign,TransactionoftheASME,2008,130(5):052302(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

15.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Themodelingofleaf-typeisosceles-trapezoidalflexuralpivots,JournalofMechanicalDesign,TransactionoftheASME,2008,130(8):082303(SCI/EI)（指导的研究生为第一作者）

16.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Designofcompliantstraight-linemechanismsusingflexuraljoints,ChineseJournalofMechanicalengineering,2014,27(1):146-153(SCI/EI)

17.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Afamilyofbutterflyflexuraljoints:Q-LITFpivots,JournalofMechanicalDesign,TransactionoftheASME,2012,134(12):121005(SCI/EI)

18.H.Z.Zhao,S.S.Bi,andJ.J.Yu.Designofafamilyofultra-precisionlinearmotionmechanisms,JournalofMechanismandRobotics,TransactionoftheASME,2012,4(4):041012.(SCI/EI)

19.H.J.Su,H.L.Shi,andJ.J.Yu.Asymbolicformulationforanalyticalcomplianceanalysisandsynthesisofflexuremechanisms,JournalofMechanicalDesign,TransactionoftheASME,2012,134(5):051009.(SCI/EI)

20.H.Z.Zhao,S.S.Bi,andJ.J.Yu.Anovelcompliantlinear-motionmechanismbasedonparasiticmotioncompensation,MechanismandMachineTheory,2012,50:15-28.(SCI/EI)

21.S.S.Bi,Y.B.Yao,S.S.Zhao,andJ.J.Yu.Modelingofcross-springpivotssubjectedtogeneralizedplanarloads,ChineseJournalofMechanicalengineering,2012,25(6):1075-1085.(SCI/EI)

22.H.Z.Zhao,S.S.Bi,andJ.J.Yu.Nonlineardeformationbehaviorofabeam-basedflexuralpivotwithmonolithicarrangement,PrecisionEngineering,2011,35(2):369-382(SCI/EI)

23.S.S.Bi,H.Z.Zhao,J.J.Yu.Modelingofacartwheelflexuralpivot,JournalofMechanicalDesign,TransactionoftheASME,2009,131(6):061010(SCI/EI)

24.G.H.Zong,X.Pei,J.J.Yu,S.S.Bi.Enumerationandtypesynthesisofone-DOFremote-center-of-motionmechanisms,MechanismandMachineTheory.2008,44(12):1585-1595(SCI/EI)

25.S.S.Zhao,S.S.Bi,M.L.Su,J.J.Yu,G.H.Zong.Novelannulus-shapedflexurepivotinrotationapplicationanddimensionlessdesign,ChineseJournalofMechanicalengineering,2009,22(6):800-809(SCI/EI)

26.J.J.Yu,W.Li,X.Pei,S.S.Bi,andG.H.Zong.Acompoundloadsimulatorbasedonzero-torsionparallelmechanisms,FrontiersofMechanicalEngineering,2012,7(1):92-95.

27.于靖军 、裴旭、毕树生
、宗光华等.柔性铰链机构设计方法的研究进展，机械工程学报,2010,46(13):2-13(EI)

28.李守忠、于靖军 、宗光华.基于旋量理论的并联柔性机构型综合与主自由度分析 ，机械工程学报,2010,46(13):54-60(EI)（指导的研究生为第一作者）

29.裴旭
、于靖军、毕树生 、宗光华.一维远程运动中心机构的型综合
，机械工程学报，2009(2)：144-148(EI)（指导的研究生为第一作者）

30.郭卫东
、于靖军.一种计算平面机构自由度的新方法 ，机械工程学报，2013,49(7)：125-129(EI)

31.张东辉、毕树生 、于靖军
、裴旭.一种新型电动复合力加载系统控制方法
，航空动力学报，2013 ，28(1):54-59,(EI)

32.徐杰、宗光华 、于靖军
、裴旭.用于复合加载的异形虎克铰设计与分析
，机械设计与研究，2012,28(5):1-3

33.S.S.Bi,T.Qiao,H.Z.Zhao,J.J.Yu,Stiffnessanalysisoftwocompliantpivotsusedinserieselasticactuators,TransactionsoftheCanadianSocietyforMechanicalEngineering,2012,36(3):315-328,(EI)

34.X.Pei,J.J.Yu.Anewlarge-displacementbeam-basedflexurejoint,MechanicalSciences,2011,2,183–188.

35.X.Pei,J.J.Yu.Avisualgraphicapproachformobilityanalysisofparallelmechanisms,FrontiersofMechanicalEngineering,2011,6(1):92-95.

36.赵宏哲、毕树生 、于靖军.三角形柔性铰链的建模与分析 ，机械工程学报
，2009,45(8)：1-5(EI)

37.赵山杉、毕树生
、宗光华、于靖军.基于曲线柔性单元的新型大变行柔性铰链，机械工程学报 ，2009,45(4):8-12(EI)

38.宗光华 、裴旭
、于靖军、毕树生.一种新型柔性直线导向机构及其运动精度分析
，光学精密工程，2008 ，44(4)：630-635(EI)

39.宗光华 、裴旭
、于靖军、毕树生等.双平行四杆型远程中心运动机构的设计
，机械工程学报，2007 ，43(12):103-108(EI)

40.宗光华 、余志伟
、毕树生、于靖军等.直角切口柔性铰链串联支链的屈曲分析，机械工程学报
，2007，43(6):8-13(EI)

41.宗光华 、余志伟
、毕树生、于靖军等.直角切口柔性铰链平行四杆机构的屈曲分析 ，航空学报
，2007，28(3):729-734(EI)

b)Conferencepapers

1.J.J.Yu,D.F.Lu,X.L.Ding,W.D.Guo.Teachingcreativemechanismdesignbyintegratingsynthesismethodologyandphysicalmodels,The2013ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences.2013,Aug4-7,Oregon,Portland,DETC2013-12173.(EI)

2.J.J.Yu,Z.X.Zhang,andX.Pei.,Motionpatternplanningofaquadrupedrobotbasedonparallelkinematics,The2013ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences.2013,Aug4-7,Oregon,Portland,DETC2013-12498.(EI)

3.J.J.Yu,S.Z.Li,S.S.Bi,andG.H.Zong.Symmetrydesigninflexuresystemsusingkinematicprinciples,The2013ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences.2013,Aug4-7,Oregon,Portland,DETC2013-12385.(EI)

4.J.J.Yu,X.W.Kong,J.Hopkins,M.L.Culpepper,J.S.Dai.Thereciprocityofapairoflinespaces,IFToMM2011,June19-25,Guanajuato,Mexico.

5.J.J.Yu,X.Dong,X.Pei,etal.Mobilityandsingularityanalysisofaclassof2-DOFrotationalparallelmechanismsusingavisualgraphicapproach,ASMEDETC2011-48274.(EI)

6.J.J.Yu,S.Z.Li,X.Pei,H.J.Su,J.Hopkins,M.L.Culpepper.TypesynthesisprincipleandpracticeofflexuresystemsintheframeworkofscrewtheorypartI:generalmethodology,ASMEDETC2010-28783.(EI)

7.J.J.Yu,X.Pei,S.Z.Li,H.J.Su,J.Hopkins,M.L.Culpepper.TypesynthesisprincipleandpracticeofflexuresystemsintheframeworkofscrewtheorypartII:numerationsandsynthesisoflarge-displacementflexiblejoints,ASMEDETC2010-28794.(EI)

8.J.J.Yu,XPei,M.L.Sun,S.S.Zhao,S.S.Bi,andG.H.Zong.Anewlarge-strokecompliantjoint&micro/nanopositionerdesignbasedoncompliantbuildingblocks,ASME/IFToMMInternationalConferenceonReconfigurableMechanismsandRobots(ReMAR2009),22-24June,2009,London,UK,409-416(EI/ISTP)

9.J.J.Yu,X.Pei,S.S.Bi,G.H.Zong.Derivatives,generalizations,andapplicationsofparallelogramlinkagemechanisms,CCMMS2008,146-148

10.J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi,etal.ANewFamilyofLarge-DisplacementFlexuralPivots,ASMEInternationalDETC2007,LasVegas,USA.(EI)

11.J.J.Yu,J.S.Dai,X.J.Liu,S.S.Bi,andG.H.Zong.Typesynthesisof3-doforthogonaltranslationalparallelmanipulatorsbasedonatlasofDOFcharacteristicmatrix,ASMEInternationalDETC2006,30thBiennialMechanismsandRoboticsConference,2006(EI)

12.J.J.Yu,S.S.Bi,andG.H.Zong,J.S.Dai,X.J.Liu.Mobilitycharacteristicsofaflexure-basedcompliantmanipulatorwiththreelegs,IROS2006,Beijing,1076-1081(EI/ISTP)

13.K.Wu,J.J.Yu,G.H.Zong,etal.Typesynthesisof2-dofrotationalparallelmanipulatorswithanequal-diametersphericalpurerollingmotion,The2013ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences.2013,Aug4-7,Oregon,Portland,DETC2013-12305.(EI)（指导的研究生为第一作者）

14.S.Z.Li,J.J.Yu,G.H.Zong,etal.Acompliance-basedcompensationapproachfordesigninghigh-precisionflexuremechanism,ASMEDETC2012-71018.(EI)（指导的研究生为第一作者）

15.K.Wu,J.J.Yu,S.Z.Li,etal.Typesynthesisoftwodegrees-of-freedomrotationalparallelmechanismswithafixedcenter-of-rotationbasedonagraphicapproach,ASMEDETC2012-71028.(EI)（指导的研究生为第一作者）

16.S.Z.Li,J.J.Yu,G.H.Zong,etal.Developmentofareconfigurablecomplianteducationkitforundergraduatemechanicalengineeringeducation,ASME/IFToMMInternationalConferenceonReconfigurableMechanismsandRobots(ReMAR2012),Tianjin,2012.105-116(EI)（指导的研究生为第一作者）

17.C.Qiu,J.J.Yu,S.Z.Li,H.J.Su,Synthesisofactuationspacesofmulti-axisparallelflexuremechanismsbasedonscrewtheory,ASMEInternationalDETC2011,DETC2011-48252.(EI)（通讯作者）

18.S.Z.Li,J.J.Yu,X.Pei,H.J.Su,J.Hopkins,M.L.Culpepper.TypesynthesisprincipleandpracticeofflexuresystemsintheframeworkofscrewtheorypartIII:numerationsandtypesynthesisofflexuremechanisms,ASMEDETC2010-28963(EI)（指导的研究生为第一作者）

19.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Themodelingofleaf-typeisosceles-trapezoidalflexuralpivots,ASMEInternationalDETC2007,LasVegas,USA.(EI)（指导的研究生为第一作者）

20.X.Pei,J.J.Yu,S.S.Bi,G.H.Zong.Enumerationandtypesynthesisofone-DOFremote-center-of-motionmechanisms,IFToMM2007,Jun17-21,2007,Besancon,France.（指导的研究生为第一作者）

21.Y.F.Qu,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Classificationandtypesynthesisofdeficient-DOFparallel/hybridcompoundloadsimulatorwithaspecifiedloadpattern,The2013ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences.2013,Aug4-7,Oregon,Portland,DETC2013-12411.(EI)

22.X.W.Kong,D.Chablat,S.Caro,J.J.Yu,etal.Typesynthesisofkinematicallyredundant3T1Rparallelmanipulators,The2013ASMEInternationalDesignEngineeringTechnicalConferences.2013,Aug4-7,Oregon,Portland,DETC2013-12575.(EI)

23.X.Pei,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Afamilyofbutterflyflexuraljoints:Q-LITFpivots,ASMEInternationalDETC2011,DETC2011-48394.(EI)

24.X.W.Kong,J.J.Yu,andC.M.Gosselin.Geometricinterpretationofsingularityconfigurationsofclassofparallelmanipulators,ASMEInternationalDETC2011,DETC2011-48165.(EI)

25.H.J.Su,H.L.Shi,andJ.J.Yu.Complianceanalysisandsynthesisofflexuremechanisms,ASMEInternationalDETC2011,DETC2011-48013.(EI)

26.X.Pei,J.J.Yu.Anewlarge-displacementbeam-basedflexurejoint,TheSecondInternationalSymposiumonCompliantMechanisms,May20,2011,Delft,TheNetherlands,CoMe2011-13

27.M.L.Sun,J.J.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi.Amicroscopicmulti-viewbasedworkcellforwafer-levelmicroassembling,2006IEEEInternationalConferenceonRoboticsandBiomimetics(ROBIO2006) ，December17-20,2006
，Kunming，China,1582-1587(EI/ISTP)

28.H.Z.Zhao,S.S.Bi,andJ.J.Yu,andG.H.Zong.Theperformancecharacteristicsanalysisofcross-springpivotasarotationalelement,ASMEInternationalDETC2008,NewYork,USA.(EI)

29.S.S.Zhao,S.S.Bi,andJ.J.Yu,X.Pei.Curvedbeamflexureelementbasedoflargedeflectionannulusfigureflexurehinge,ASMEInternationalDETC2008,NewYork,USA.(EI)

30.Z.W.Yu,G.H.Zong,S.S.Bi,J.J.Yu.Bucklinganalysisofa2-DOFparallelmechanismcomposedofright-angle-notchflexureuniversalhinges.InternationalTechnologyandInnovationConference2006,China,Hangzhou,1514-1520(EI)

31.M.Jia,J.J.Yu,S.S.Bi,andG.H.Zong.Analysisforstiffnessoflarge-deformationflexurehingeanditsapplication,ASMEInternationalDETC2005,29thBiennialMechanismsandRoboticsConference,2005(EI)

c)教改论文

1.于靖军 、李伟、郭卫东 ，有关机构分析类大作业的教学实践
，哈尔滨工业大学学报（社会科学版），2011 ，13(z1)：118-119

2.于靖军
，郭卫东，李继婷 ，高志慧。北美大学《机械原理》教学的近观与反思，辽宁师范大学学报
，2009，32(z)：50-52（中国教育 ，2009）

3.于靖军
，郭卫东 。北美大学《机械原理》教材的特点分析与启示，辽宁师范大学学报 ，2009
，32(z)：47-49

4.于靖军，郭卫东。线几何在机械原理虚约束教学中的应用 ，辽宁师范大学学报
，2009，32(z)：53-55

5.郭卫东 ，李继婷
，高志慧，战强 ，王巍，于靖军
，王党校
。机械原理课程体系与教学内容的改革与实践，太原理工大学学报 ，2008
，26(z1)：7-10

6.郭卫东，李继婷 ，高志慧
，战强，王巍 ，于靖军
，王党校。机械原理课程教学方法与手段的改革与实践，太原理工大学学报 ，2008
，26(z1)：56-60

获得授权的发明专利

1.于靖军
、裴旭、徐杰 、宗光华
、毕树生.一种适用于复合加载的异形十字轴式联轴器.中国发明专利，专利号:ZL201210094716.3

2.于靖军、东昕 、裴旭
、宗光华.两自由度空间转动并联机构.中国发明专利 ，专利号:ZL201110031919.3

3.于靖军、裴旭 、宗光华
、毕树生、余志伟.一种可调的虚拟中心转动并联机构.中国发明专利，专利号:ZL200610165121.7

4.于靖军 、裴旭
、宗光华、毕树生.具有虚拟转动中心的大变形柔性虎克铰.中国发明专利
，专利号:ZL200710064993.9

5.于靖军 、裴旭、宗光华
、毕树生、孙明磊.一种新型的基于仿图仪的远程中心运动机构.中国发明专利，专利号:ZL200810223543.4

6.于靖军 、毕树生
、宗光华等 ，塑料微流控芯片自动对准装置
，中国发明专利，专利号:ZL200410039091.6

7.裴旭、于靖军 、宗光华
、毕树生、余志伟.一种绳驱动的二维虚拟中心转动机构.中国发明专利 ，专利号:ZL200610165119.X

8.裴旭 、于靖军
、宗光华、毕树生 、余志伟.重力平衡的远程中心运动机构.中国发明专利
，专利号:ZL200810223544.9

9.毕树生
、赵宏哲、于靖军.交叉簧片转动型柔性铰链.中国发明专利，专利号:ZL200810225215.8

10.宗光华 、裴旭、于靖军
、毕树生.用于柔性弧形滑轨的具有虚拟远程运动中心的柔性铰链.中国发明专利 ，专利号:ZL200710065161.9

11.宗光华、毕树生 、余志伟
、于靖军、裴旭.双曲杆型空心柔性铰链.中国发明专利
，专利号:ZL200710064994.3

12.宗光华 、张兴华
、毕树生、裴旭 、于靖军
、李伟、王连丛等.一种基于混联机构的负载模拟器.中国发明专利，专利号:ZL201110032162.X

获奖情况

1.2013年 ，丁希仑
，赵铁石，于靖军 ，裴旭，杨毅
，吕胜男，“空间柔性机构理论与应用基础问题研究
” ，教育部高等学校自然科学奖二等奖

2.2012年
，郭卫东，刘静华 ，于靖军
，刘永瞻，陈路 ，“先进与经典相融合的机械工程类课程改革与实践”
，北京市高等教育教学成果奖二等奖

3.2012年，宗光华 ，毕树生
，于靖军，裴旭 ，“立足学科前沿的博士研究生培养模式 ”，北航校级教学成果奖一等奖

4.2012年
，北京航空航天大学硕士学位论文优秀指导教师

5.2012年，北京航空航天大学第二届教学改革奖教金二等奖

6.2012年 ，北京航空航天大学青年教师教学基本功比赛二等奖

7.2010年
，北京航空航天大学校级优秀教学成果奖一等奖（排名第4）

8.2009年，北京航空航天大学校级优秀教学成果奖二等奖（排名第4）

9.2006年 ，入选北京市科技新星计划A类

10.2004年
，获北京航空航天大学校级优秀博士学位论文，并参评全国百篇优秀博士学位论文