导师信息#北航自动化学院控制理论与控制工程导师介绍#马保离

导师详细信息

姓名：马保离

性别：男

出生年份：1963

职称：教授

院系：自动化科学与电气工程学院

首次聘任导师时间：2006

现聘任导师一级学科名称：控制科学与工程

现聘任导师二级学科名称：控制理论与控制工程

聘任在第二学科培养博士生专业名称：无

聘任在自主设置学科培养博士生专业名称：无

主要研究方向及特色：研究方向：非线性控制理论，机器人控制。特色：欠驱动 、非完整机器人系统的控制 。

电子信箱：mabaoli@bubb.edu.cn

办公电话：82314723

办公地点：图书馆西配楼四层

通信地址：北京航空航天大学七研

个人简介：

1、学历和研究工作简历

马保离 ，1995年获北京航空航天大学控制理论与控制工程专业工学博士学位，1997年12月—2008在北京航空航天大学理学院系统与控制科学系第七研究室工作
，现为北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院教授。

开授课程:

1.非线性控制（本科必修，40学时）2.非线性控制理论（研究生必修48学时）.

主要学术论文

[1]MaBao-Li ，“Globalk-exponentialasymptoticstabilizationofunderactuatedsurfacevessels, ”SystemsandControlLetters,2009
，58（2009）：194-201
。

[2]B.L.Ma,S.K.Tso,“Robustdiscontinuousexponentialregulationofdynamicnonholonomicwheeledmobilerobotswithparamenteruncertainties”，InternationalJournalofRobustandNonlinearControl18(2008)：960-974.

[3]B.L.Ma,S.K.Tso,“Unifiedcontrollerforbothtrajectorytrackingandpointregulationofsecond-ordernonholonomicchainedsystems
” ，JournalofRoboticsandAutonomousSystems56(2008):317-323.

[4]B.L.Ma,“Commentson‘Thedesignofastablesliding-modecontrollerforaclassofsecond-orderunderactuatedsystems’”,IETControlTheoryandApplication,2007,1(4):1186-1187.

[5]B.L.Ma,W.L.XuandS.K.Tso,“Adaptive/RobustStabilizationofSecond-OrderNonholonomicChainedFormwithInputUncertainties ”,InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2002；12：1299-1316.

[6]B.L.Ma,“Robustsmoothtime-varyingexponentialstabilizationofdynamicnonholonomicmobilecartwithparameteruncertainties’’,ACTAAUTOMATICASINICA,2005
，31(2),pp.314-319。

[7]W.L.Xu,B.L.MaandS.K.Tso,“StabilizationofSecond-OrderNonholonomicSystemsinCanonicalChainedForm
”,JournalofRoboticsandAutonomousSystems,　2001,34(4):223-233．

[8]W.L.Xu,B.L.Ma,“PolynomialMotionControlofNon-holonomicMechanicalSystemsofChainedform.”,Math.Meth.Appl.Sci,1999,22,1153-1173.

[9]马保离，“基于观测器的轮式移动机器人路径跟踪控制 ” ，控制理论与应用
，2007，24（5）：756-760.

[10]任艳青 ，马保离
，“一类非完整系统的全局镇定
”，自动化学报 ，2007，33（9）：979-984.

[11]任艳青
，马保离，“基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制” ，航空学报
，2007，28（2）：490-494.

[12]马保离,“冗余机器人的双向自运动路径规划 ” ，控制理论与应用
，2005，22（4）：547-550 。

[13]马保离 ，霍伟
，“非完整链式系统的时变光滑指数镇定
”，自动化学报 ，2003,29(2):301-305
。

[14]马保离
，“一类二阶非完整系统的镇定”，控制理论与应用 ，2003,20(4):565-568。

[15]王连圭，马保离
，“冗余机器人系统的双向自运动控制 ”，控制与决策 ，2003,18(2):199-202 。

[16]马保离
，宗光华，霍伟,“非完整链式系统的跟踪控制—动态扩展线性化方法
”,自动化学报,1999,25（3）：316-322
。

[17]马保离 ，霍伟,“非完整链式系统的路径规划--多项式拟合法”,自动化学报,1999,25（5）：662-666.

[18]马保离
，霍伟,“空间机器人系统的协调运动控制 ”,自动化学报,vol.24,no.1,1996.

[19]马保离，霍伟,“空间机器人系统的自适应控制”,控制理论与应用,1996,Vol.13,No.2,pp.191-197.

[20]马保离 ，霍伟,“空间机器人系统的最少燃料重复运动控制
”,航空学报,1996,Vol.17,No.1,pp.31-36.

[21]马保离
，霍伟,“非完整系统的离散时间反馈镇定”,控制与决策,1996,Vol.11,pp.132-137.

[22]马保离，霍伟 ，移动小车的路径跟踪与镇定
，机器人，1995 ，17（6）：358-362.

[23]何战斌，马保离
，离轴式拖车移动机器人的反馈镇定，控制理论与应用 ，2009
，29（7）：758-762.